Martin Luther King’in en yakın mücadele arkadaşlarından biri ve danışmanıydı.1955-68 arası Sivil Haklar Hareketi’nin önemli stratejistlerindendi. Aynı zamanda açık bir gay hareketi aktivisiti olan Rustin, King’in 1963’te yaptığı efsanevi “Benim Bir Hayalim Var” (I have a dream) konuşmasının organizatörlerinden biriydi.
Vicdani reddini açıkladığı ve savaşa gitmediği için 1948’de hapse atıldı. Hapishane kayıtlarında eşcinsel olarak tanımlandı. Açık eşcinsel kimliği, komünist parti üyesi olması, ırkçılığa karşı mücadelesi FBI tarafından tahkikata uğramasına yol açtı. 80’lerden itibaren mücadelesinin ana eksenini LGBT mücadelesi belirledi.
